La estación de El Escorial y su característica torre de enclavamientos, fué construida el año 1861. Entró en servicio el 9 de agosto coincidiendo con la apertura del tramo Madrid-El Escorial de la línea Madrid-Hendaya.
Fué construida por la Compañía de los caminos de hierro del Norte de España.
Actualmenter la torre no es operativa, pero se mantiene en un excelente estado de conservación.